[发明专利]六自由度对接平台

摘要

本发明公开了一种六自由度对接平台，包括支撑平台(1)、工作平台(2)、三个结构相同的平面调节机构，其特征在于：在支撑平台(1)、工作平台(2)之间设置所述三个平面调节机构和一个随动机构，它们按矩阵分布，在所述平面调节机构下方的支撑平台(1)上安装有至少三个结构相同的竖立调节机构，它们按三角形分布。本发明的显著效果是：平面调节机构使工作平台沿X轴和Y轴移动、Z轴的转动，竖立调节机构使工作平台沿X轴和Y轴方向转动、Z轴方向移动，将平面调节机构和竖立调节机构的功能作用叠加在一起，实现六个自由度的运动。

主权项

1 、一种六自由度对接平台，包括支撑平台(1)、工作平台(2)、三个结构相同的平面调节机构，其特征在于：在支撑平台(1)、工作平台(2)之间设置所述三个平面调节机构和一个随动机构，它们按矩阵分布，在所述平面调节机构下方的支撑平台(1)上安装有至少三个结构相同的竖立调节机构，它们按三角形分布；所述平面调节机构由水平电机(3)、联轴器(4)、丝杆(6)螺母副(7)，活动滑座(8)、滑块(9)和轴承(10)组成，其中水平电机(3)安装在所述支撑平台(1)上，水平电机(3)的输出轴经联轴器(4)连接丝杆(6)，该丝杆(6)与所述支撑平台(1)的上表面平行，该丝杆(6)上套装所述螺母(7)，该螺母(7)固定在所述活动滑座(8)上，该活动滑座(8)底面开槽，并套装在所述支撑平台(1)上表面的滑轨(11)上，所述活动滑座(8)的上表面开有滑槽(12)与所述滑轨(11)空间垂直，该滑槽(12)上套装所述滑块(9)，该滑块(9)固套在所述轴承(10)内，该轴承(10)固装在所述工作平台(2)底部支承柱内；在所述三个结构相同的平面调节机构中，有两个位于同侧的平面调节机构中的丝杆(6)轴心线相互平行，并与第三个平面调节机构中的丝杆(6)轴心线的延长线相垂直，该第三个平面调节机构与所述随动机构位于同一侧；所述随动机构由活动滑座(8)、滑块(9)和轴承(10)组成，该随动机构中的活动滑座(8)、滑块(9)和轴承(10)与所述平面调节机构平面调节机构中的活动滑座(8)、滑块(9)和轴承(10)连接关系相同；所述竖立调节机构由垂直电机(13)、蜗轮蜗杆减速器(14)、螺母座(15)和调整螺杆(16)组成，其中垂直电机(13)固定在所述支撑平台(1)上，其输出轴连接所述蜗轮蜗杆减速器(14)，蜗轮蜗杆减速器(14)的输出轴经联轴器与所述调整螺杆(16)相连，该调整螺杆(16)与所述支撑平台(1)垂直并伸出支撑平台(1)的下端，调整螺杆(16)的末端套装在所述螺母座(15)上。