[发明专利]用于机器人仿真的装置、程序、记录介质以及方法

摘要

一种机器人仿真装置，以离线方式模拟执行具有视觉传感器的机器人的动作。机器人仿真装置，具备：作业环境模型设定部，其在虚拟作业环境中配置传感器模型、机器人模型以及散装状态的多个工件模型；和动作仿真部，其使传感器模型以及机器人模型模拟执行工件检测动作以及料箱取物动作。动作仿真部，具备：工件模型图像生成部，其使传感器模型摄像工件模型，生成其虚拟图像；工件模型位置检测部，其由虚拟图像确定取出对象工件模型，检测其虚拟位置；和机器人模型动作控制部，其基于虚拟位置，使机器人模型挑选取出对象工件模型。

主权项

1.一种机器人仿真装置(10；50)，其在离线状态下模拟执行具有视觉传感器的机器人的动作，其特征在于，具备：作业环境模型设定部(24)，其以任意堆积多个工件模型的状态，在虚拟作业环境(22)中配置使视觉传感器(16)、机器人(18)以及工件(20)分别模型化了的传感器模型(16M)、机器人模型(18M)以及工件模型(20M)；和动作仿真部(26)，其使配置在所述虚拟作业环境中的所述传感器模型以及所述机器人模型，模拟执行对配置在该虚拟作业环境中的所述多个工件模型的工件检测动作以及料箱取物动作，所述动作仿真部，具备：工件模型图像生成部(28)，其使所述传感器模型模拟摄像所述多个工件模型，生成摄像后的该多个工件模型的虚拟图像；工件模型位置检测部(30)，其由所述工件模型图像生成部生成的所述多个工件模型的所述虚拟图像，确定取出对象工件模型(20Mn)，检测该取出对象工件模型的虚拟位置；和机器人模型动作控制部(32)，其根据所述工件模型位置检测部检测到的所述取出对象工件模型的所述虚拟位置，使所述机器人模型模拟执行对该取出对象工件模型的所述料箱取物动作。