[发明专利]示教位置修正装置以及示教位置修正方法有效
| 申请号： | 200710086093.4 | 申请日： | 2007-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN101036984A | 公开（公告）日： | 2007-09-19 |
| 发明（设计）人： | 伴一训;管野一郎;沈岗;泷泽克俊 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/22 | 分类号： | B25J9/22;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 | 代理人： | 许静 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 一种示教位置修正装置(1)，其包含：当使所述机器人(2)依次移动至多个示教点的每一个、依次取得该多个示教点的每一个中的机器人的当前位置、由此对动作程序中的多个示教点位置进行修正时，根据修正后的示教点位置和修正前的示教点位置，计算位置修正量(A)的位置修正量计算单元(11a)；以及根据位置修正量(A)，对多个示教点中还没有修正的未修正示教点位置的校正后的位置进行计算的校正后位置计算单元(11b)。此外，当使机器人移动至未修正示教点时，通过移动单元(15)，使机器人移动至未修正示教点位置的校正后的位置。由此，即使在机器人的姿势变化较大时，也能正确地、且在短时间内修正动作程序的示教点位置。 | ||
| 搜索关键词： | 位置 修正 装置 以及 方法 | ||
【主权项】：
1.一种示教位置修正装置(1)，其对机器人(2)的动作程序中的多个示教点位置进行修正，具有：当将所述机器人(2)移动至多个示教点的每一个、取得该多个示教点的每一个中的所述机器人(2)的当前位置、由此对所述动作程序中的多个示教点位置进行修正时，根据对所述多个示教点位置中已修正的修正后的示教点位置、以及与这些修正后的示教点位置对应的修正前的示教点位置，计算相对于所述修正前的示教点位置的位置修正量(A)的位置修正量计算单元(11a)；根据由所述位置修正量计算单元(11a)算出的位置修正量(A)，对所述多个示教点中尚未修正的未修正示教点位置的校正后的位置进行计算的校正后位置计算单元(11b)；以及在将所述机器人(2)移动至所述未修正示教点时，将所述机器人(2)移动至由所述校正后位置计算单元(11b)所算出的所述未修正示教点位置的校正后的位置的移动单元(15)。
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