[发明专利]在移动机器人中建立网格地图的方法、设备和介质有效
| 申请号： | 200710086152.8 | 申请日： | 2007-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN101093503A | 公开（公告）日： | 2007-12-26 |
| 发明（设计）人： | 明铉;孔栋建;李受珍;方锡元 | 申请（专利权）人： | 三星电子株式会社 |
| 主分类号： | G06F17/30 | 分类号： | G06F17/30;G01C21/32;A47L5/00;A47L9/00;A62B37/00;A61G99/00 |
| 代理公司： | 北京铭硕知识产权代理有限公司 | 代理人： | 韩明星;韩素云 |
| 地址： | 韩国京畿*** | 国省代码： | 韩国;KR |
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| 摘要： | 提供一种在移动机器人中建立网格地图的方法、设备和介质以及使用所述网格地图建立方法和设备的用于基元分解的方法、设备和介质。一种用于建立网格地图的机器人，包括：网格地图建立单元，通过感测与外部空间或障碍物的距离来获得网格点，并建立网格地图；特征点提取单元，从网格点提取特征点；特征点更新单元，使用同步定位与地图创建(SLAM)算法来估计机器人运动之后机器人的姿态，并获得更新的特征点；变换公式计算单元，计算变换公式，该变换公式将由特征点提取单元提取的特征点变换为由特征点更新单元更新的特征点；网格地图更新单元，根据获得的公式来更新网格地图。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器 人中 建立 网格 地图 方法 设备 介质 | ||
【主权项】：
1、一种建立移动机器人的网格地图的方法，包括：通过感测与外部空间的边界和外部空间的边界内的障碍物中的至少一个的距离来获得网格点，并建立网格地图；从网格点提取特征点；使用同步定位与地图创建算法来估计机器人运动之后机器人的姿态，并更新特征点；确定变换，该变换将从网格点提取的特征点变换为更新的特征点；根据所述变换来更新网格地图。
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