[发明专利]高压输电线路地线巡检机器人

摘要

本发明公开了一种高压输电线路地线巡检机器人，它由线上爬车部分和线下图像接收控制两部分组成。线上爬车部分包括一个双轮双臂悬挂、单电机同步驱动的线上行走车体、安装在车体上左、右两个摄像头、两个图像发射机、无线双工通信控制电路、遥控收发机、电池。线下图像接收控制部分由两路图像接收机、双路图像采集卡、工控机、遥控收发机构成。线上爬车部分悬挂在高压输电线路地线上，通过其上安装的双路摄像头对地线表面进行实时拍摄，并将拍摄的图像通过无线图像发射机发射给线下图像接收控制部分；线下图像接收控制部分接收该图像信号，将信号送入计算机进行图像显示和处理，通过无线方式向线上爬车部分发送控制指令，控制线上爬车部分的运行。

主权项

1.一种高压输电线路地线巡检机器人，其特征在于：它由线上爬车部分和线下图像接收控制部分组成；所述线上爬车部分包括一个双轮双臂悬挂、单电机同步驱动的线上行走车体、安装在线上行车车体上的沿地线方向的左、右两个摄像头、与左、右摄像头信号输出端相连的两个图像发射机、无线双工通信控制电路、遥控收发机、电池；无线双工通信控制电路的信号输入/输出端与遥控收发机的信号输入/输出端相连，其控制信号输出端与线上行走车体的驱动电机控制端相连，控制驱动电机的旋转；该线上爬车部分悬挂在高压输电线路中的地线上；所述线下图像接收控制部分由两路图像接收机、双路图像采集卡、工控机、遥控收发机构成；两路图像接收机的信号输出端与双路图像采集卡的信号输入端相连；双路图像采集卡的信号输出端与工控机的数据输入/输出口相连；工控机的信号输入/输出端与遥控收发机相连。线上爬车部分悬挂在高压输电线路地线上，通过其上安装的双路摄像头对地线电缆表面情况进行实时拍摄，并将拍摄的图像通过无线图像发射机发射给线下图像接收控制部分。线下图像接收控制部分接收线上爬车部分发射的图像信号，将信号送入计算机进行图像显示和处理，同时，通过无线方式向线上爬车部分发送控制指令，无线遥控线上爬车部分的运行，如前进、后退、停车等。