[发明专利]连杆欠驱动机械手指装置

摘要

连杆欠驱动机械手指装置，属拟人机器人技术领域。该装置含有第一指段、第二指段和设置在两者之间的欠驱动关节。欠驱动关节包括关节轴、主动滑块、连杆机构、扭簧；关节轴安装在第一指段上，第二指段套设在关节轴上；连杆机构包括主动杆、从动杆，主动杆一端与第一指段铰接，另一端与从动杆一端铰接，从动杆的另一端与第二指段铰接，该铰接点轴线相对与关节轴轴线平行；主动滑块镶嵌在第一指段中，且与主动杆相接触；扭簧套设在关节轴上，一端与第一指段固接，另一端与第二指段固接。该装置结构简单可靠，体积小、重量轻，易于加工和维护，可以作为机器人拟人手的一个手指或手指的一部分，也可以串联起来构成高形状适应性和高欠驱动的手指。

主权项

1.一种连杆欠驱动机械手指装置，含有第一指段(1)、第二指段(2)和设置在两者之间的欠驱动关节(3)，所述的欠驱动关节含有主动滑块(4)、关节轴(19)和套设在关节轴上的扭簧(20)，所述的关节轴安装在第一指段上，所述的第二指段套设在关节轴上，所述的扭簧的一端与第一指段固连，扭簧的另一端与第二指段固连，其特征在于：所述的欠驱动关节还含有连杆机构(5)，所述的连杆机构由主动杆(14)和从动杆(15)组成，主动杆一端与第一指段铰接，另一端与从动杆铰接，从动杆的另一端与第二指段铰接，该铰接点轴线相对于关节轴轴线平行；所述的主动滑块镶嵌在第一指段中，且与所述的主动杆相接触。