[发明专利]永磁方铁履带机器人

摘要

本发明涉及一种永磁方铁履带机器人，具体地说是用两个步进电机分别驱动两条带有永磁方铁的链条履带从而完成在铁基物体表面前进、后退、转向等动作的履带机器人。该机器人由减速电机、链轮、链条、球铰、底座等组成。履带是由双排链条改装而成，将具有强吸附能力的永磁方铁固定于链板间，靠开关导向板的作用打开、关闭永磁方铁，从而有效控制机器人与铁基物体的吸附和脱离。同时，该机器人具有履带张紧机构，能使机器人较好地吸附在铁基物体表面。机器人底盘与两侧履带之间通过球铰连接成平行四边形机构，可使机器人能在各种铁基物体表面行走。机器人可通过两个步进电机的不同旋转方向绕中心原地做0°～360°旋转。

主权项

1.一种永磁方铁履带机器人，包括减速电机、链轮、链条履带、电机固定机构、联轴器、涨紧轮、涨紧轮轴、链轮支架、链轮涨紧小轴、球铰、轴套、永磁方铁开关导向板A、永磁方铁开关导向板B组成，其特征在于：链轮支架A、链轮支架B与链轮支架C焊接在一起构成履带轮架，减速电机经电机固定机构通过用沉头螺钉固定在链轮支架B上，其输出轴经联轴器、驱动轮轴驱动链轮，链轮经链轮轴、轴承、轴套安装在履带轮架上，两个链轮通过链条连接，涨紧机架、履带轮架通过涨紧小轴销接，涨紧轮板两端分别通过销连接涨紧机架、刚性导杆，两涨紧轮板通过弹簧连接，涨紧轮经涨紧轮轴安装在刚性导杆上，永磁方铁通过链条销固定在链条的外链板间，永磁方铁开关导向板A、永磁方铁开关导向板A通过螺母固定在链轮轴上；两组履带经球铰与底盘相连。