[发明专利]线结构光测头外参数的标定方法无效
| 申请号： | 200710115833.2 | 申请日： | 2007-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN101285680A | 公开（公告）日： | 2008-10-15 |
| 发明（设计）人： | 解则晓;王琨;刘世晶;金明;张志伟 | 申请（专利权）人： | 中国海洋大学 |
| 主分类号： | G01B21/04 | 分类号： | G01B21/04;G06T7/00 |
| 代理公司： | 青岛海昊知识产权事务所有限公司 | 代理人： | 张中南 |
| 地址： | 266100山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种线结构光测头外参数的标定方法。首先建立了数学模型——从线结构光测头2D坐标系向3D世界坐标系转换关系；再确定“共轭对”——通过控制线结构光测头沿坐标测量机XW运动方向扫描标准球，确定扫描得到的球面上两圆弧之间的距离与线结构光测头沿坐标测量机XW运动方向的移动距离之间存在的线性关系，由此便可以使得线结构光测头能测测出空间一固定点(标准球的球心)的线结构光测头2D坐标(yS，zS)和对应的坐标测量机的光栅尺读数(qx，qy，qz)，这样就得到一个“共轭对”；最后利用该“共轭对”以最小二乘法求得线结构光测头的外参数。本发明不仅没有引入非正交坐标系，避免了其由此产生的非线性误差，而且其标定过程简单，精度高，实时性好。 | ||
| 搜索关键词： | 结构 光测头外 参数 标定 方法 | ||
【主权项】：
1、一种线结构光测头外参数的标定方法，首先建立了数学模型，即建立了从线结构光测头2D坐标系向3D世界坐标系的转换关系；再确定“共轭对”——通过控制线结构光测头沿坐标测量机XW运动方向运动扫描标准球，确定扫描得到的球面上两圆弧之间的距离与线结构光测头沿坐标测量机XW运动方向的移动距离之间存在的线性关系，由此便使线结构光测头能测出空间一固定点---标准球球心的线结构光测头2D坐标(yS，zS)和对应的坐标测量机的光栅尺读数(qx，qy，qz)，这样就得到了一个“共轭对”；最后利用该“共轭对”以最小二乘法求得线结构光测头的外参数。
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