[发明专利]三维运动仿生机器鱼

摘要

本发明一种三维运动的仿生机器鱼，能够在水中进行三维运动，包括鱼身、鱼尾，鱼身呈鱼形，前部坚硬，后部柔软，坚硬部分里面有控制模块、通讯模块、充电电池、重心改变装置，其中重心改变装置包括直流电机、丝杠、丝杠螺母、滑块、线性位置传感器；柔软部分包含尾部电机和外骨架，外罩鱼皮。鱼尾主要由尾鳍构成。本发明提供的三维运动仿生机器鱼制作简单，在水下勘探、水下救捞、海洋资源的开发与利用、水下设备的检修与维护等任务中具有广泛应用前景。

主权项

1.一种三维运动仿生机器鱼，包括鱼身、鱼尾，鱼身呈鱼形，前部有坚硬外壳，后部柔软，后部外罩鱼皮，鱼尾由尾鳍构成；其中，鱼身坚硬外壳内有控制模块、通讯模块、充电电池，鱼身柔软部分内包含多数个尾部电机和多数个外骨架，尾部电机分别与控制模块电连接，尾部电机转轴两端经传动装置和外骨架动连接；其特征在于，鱼身坚硬外壳内还有重心改变装置，包括直流电机、丝杠、丝杠螺母、滑块、线性位置传感器；直流电机轴向水平设置，丝杠同轴固定安装在电机转轴输出端上，滑块固定在丝杠螺母上，线性位置传感器和丝杠螺母连接在一起，直流电机和线性位置传感器分别与控制模块电连接。