[发明专利]可远程控制和无线通讯的移动式堆垛机

摘要

本可远程控制和无线通讯的移动式堆垛机基于工控机控制方式。本实时控制的循环检测线程，一方面进行行走运动控制，即实时读取前后向通道光电传感器1、2，条形码读取装置12及各种传感器13采集的信号，采集转换电路3、4到I/O转换基板7经PCI数据采集卡10至工控机11。工控机11读取信号与标准信号进行比较，决定执行不同程序段，由隔离驱动电路5控制小车两个电机6进行差动调速；另一方面，实时检测安装在堆垛机上的开关信号，通过分析、判断，发出不同的运动指令，分别驱动多个电机9实现堆垛机的动作。借助工控机上无线网卡接入点AP与有源接线器Hub，实现局域网有线、无线的无缝集成，同时可利用系统自带的终端服务完全控制远程计算机。

主权项

1、本发明的可远程控制和无线通讯的移动式堆垛机由堆垛机行走小车机构部分、堆垛机电气控制部分及堆垛机升降和叉手前后移动机构三大部分组成。其特征在于：堆垛机采用基于微机的控制方式，将一台工控机安装在堆垛机上，并将PCI数据采集卡、无线网卡插入工控机PCI插槽，安装驱动软件。编写基于VC++的实时控制程序，包含循环检测线程：一方面进行行走控制，即实时读取前、后通道光电传感器的信号，根据读取信号与标准信号比较，控制行走电机出差动调速，进行运动纠偏；另一方面，实时检测安装在堆垛机上的开关信号，发出不同的运动指令，实现堆垛机升降伸缩运动。堆垛机还可通过无线网卡接受客户机对其进行远程控制。