[发明专利]特征点检测装置、特征点检测方法及特征点检测程序

摘要

本发明提供一种特征点检测装置、特征点检测方法及特征点检测程序。其课题在于，实现高速地从图像中检测特征点的位置。作为解决手段，使用学习图像，预先取得各节点配置在特征点的正确位置上的正解模型和任一节点配置在错误位置上的误差模型之差与根据误差模型所取得的节点特征量之间的相关关系的信息。在从输入图像中检测特征点时，生成确定了多个节点的三维位置的三维模型，将各节点投影到输入图像上，从投影点取得节点特征量，根据该节点特征量和学习所得的相关关系的信息，取得表示当前的各节点位置与对应的特征点位置之间的偏差的误差估计量，根据该误差估计量和当前各节点的位置，来估计输入图像中的各特征点的三维位置。

主权项

1.一种特征点检测装置，该特征点检测装置根据所输入的图像来估计预定的对象物图像中的多个特征点的三维位置，其特征在于，该特征点检测装置具有：模型生成单元，其生成确定了与所述多个特征点分别对应的多个节点的三维位置的三维模型；影射单元，其将由所述三维模型确定的各节点影射到所述图像上；特征量取得单元，其从所述影射单元所影射的各节点的影射点周围的多个采样点中取得特征量，作为所述三维模型的各节点的节点特征量；存储单元，其预先存储关于学习用图像中正解模型和误差模型之差与节点特征量之间的相关关系的信息，其中，该正解模型为多个节点三维配置在分别对应的特征点的正确位置上的模型，该误差模型为多个节点中的至少任一节点三维配置在偏离了对应特征点的正确位置的位置上的模型，该节点特征量是根据所述误差模型影射到学习用图像上的影射点而取得的；误差估计量取得单元，其根据存储在所述存储单元中的所述相关关系的信息和由所述特征量取得单元所取得的各节点的节点特征量，取得表示当前的三维模型与分别对应的特征点位置之间的偏差的误差估计量；以及估计单元，其根据由所述误差估计量取得单元所得到的误差估计量和当前的三维模型，来估计所输入的图像中的各特征点的三维位置。