[发明专利]图像识别设备、方法和机器人设备

摘要

本发明涉及一种图像识别设备、图像识别方法和机器人设备。在图像识别设备(1)中，特征点提取部分(10a)和(10b)从模型图像和对象图像中提取特征点。特征量保留部分(11a)和(11b)提取每一个特征点的特征量并将它们与特征点的位置信息一起保留。特征量比较部分(12)将特征量彼此进行比较以计算相似性或相异性，并产生具有比较高的对应可能性的候选关联的特征点。模型姿态估计部分(13)重复将由从候选关联的特征点对组中随机选择的三对确定的仿射变换参数投射到参数空间上的操作。模型姿态估计部分(13)假设在参数空间中形成的具有最多成员的簇中的每一成员是内露层。模型姿态估计部分(13)使用内露层根据最小平方估计求出仿射变换参数，并输出由此仿射变换参数确定的模型姿态。

主权项

1.一种图像识别设备，该设备将包含多个对象的对象图像与包含要检测的模型的模型图像进行比较，并从对象图像中提取模型，该设备包括：特征点提取装置，用于从对象图像和模型图像二者的每一个中提取特征点；特征量保留装置，用于提取和保留对象图像和模型图像的每一个中的特征点的邻近区域中的特征量；特征量比较装置，用于将对象图像的每一个特征点与模型图像的每一个特征点进行比较，并产生具有相似的特征量的候选关联的特征点对；以及模型姿态估计装置，用于使用候选关联的特征点对检测对象图像上是否存在模型，并且如果存在，则估计模型的位置或姿态，其中，模型姿态估计装置反复地将从三个随机选择的候选关联的特征点对确定的仿射变换参数投射到参数空间上，并基于属于这样一个簇的仿射变换参数，求出仿射变换参数以确定模型的位置和姿态，其中所述簇在参数空间上所形成的簇中具有最多的成员。