[发明专利]一种步进式擦炮机器人及其使用方法

摘要

一种步进式擦炮机器人及其使用方法属于机械工程与军事科学技术领域，其特征在于是一种由步进电机提供驱动力，螺杆和内螺纹套筒进行步伐式前进或后退，压紧臂和行走轮系支撑实现在炮管内行走，由可编程序控制器(PLC)编程实现对机器人的行进和擦炮动作的控制并不打滑的机器人，该发明提供一种能够对各种火炮发射后炮膛内表面所挂残留铜渍和尼龙渍进行清除和养护的、能够提高和延长武器寿命和打击精度的一种步进式擦炮机器人的技术方案。

主权项

1.一种步进式擦炮机器人，其特征在于是一种由步进电机提供驱动力，螺杆和内螺纹套筒进行步伐式前进或后退，压紧臂和行走轮系支撑实现在炮管内行走并不打滑的机器人由清洗头(1)、内螺纹套筒(2)、移动螺杆(3)、第一双轴步进电机(4)、第二双轴步进电机(5)、第一电磁离合器(6)、第二电磁离合器(7)、第一压紧螺杆(8)、第二压紧螺杆(9)、第一压紧螺母(10)、第二压紧螺母(11)、第一起升压紧臂(12)、第二起升压紧臂(13)、第一常闭型微动开关(14)、第二常闭型微动开关(15)、第一橡胶弹簧(16)、第二橡胶弹簧(17)、第一微簧片(18)、第二微簧片(19)和行走轮系及支撑架(20)组成，清洗头(1)安装在内螺纹套筒(2)的外面与内螺纹套筒(2)通过铆接、焊接或螺钉依次固定连接为一体，移动螺杆(3)与内螺纹套筒(2)连接构成螺旋传动副；移动螺杆(3)与第一双轴步进电机(4)通过铆接、焊接或螺钉固定连接为一体，内螺纹套筒(2)与第二双轴步进电机(5)通过铆接、焊接或螺钉固定连接为一体；第一双轴步进电机(4)、第二双轴步进电机(5)分别与第一电磁离合器(6)、第二电磁离合器(7)通过键依次固定连接；第一电磁离合器(6)、第二电磁离合器(7)与第一压紧螺杆(8)、第二压紧螺杆(9)通过铆接、焊接或螺钉依次固定连接为一体；第一压紧螺杆(8)、第二压紧螺杆(9)分别与第一压紧螺母(10)、第二压紧螺母(11)依次连接构成螺旋传动副；第一压紧螺母(10)、第二压紧螺母(11)分别与两起升臂第一起升压紧臂(12)、第二起升压紧臂(13)通过销依次连接，第一起升压紧臂(12)上固定有第一橡胶弹簧(16)、第一常闭型微动开关(14)和第一微簧片(18)；第二起升压紧臂(13)上固定有第二橡胶弹簧(17)、第二常闭型微动开关(15)和第二微簧片(19)，整个机构由星型排列的行走轮系及支撑架(20)支撑。