[发明专利]一种机电式管道机器人的行走机构

摘要

一种机电式管道机器人的行走机构属于机械和电子工程技术领域，具体来讲是一种主要应用在各种横截面为圆形的管道内进行检测、修复、清洁等作业机器人的行走机构。它是由薄螺母垫片组1，导向轮总成2，端盖3，线圈4，齿架5，内管6组成，并把机器人的行走机构作为原边，管道壁作为副边，由管道和行走机构共同构成直线电机，节省了行走机构的机构布置空间，并实现了机器人的驱动功能。该发明管道机器人行走机构具有结构简单，机械故障几乎为零，驱动力大，成本低等优点。

主权项

1.一种机电式管道机器人的行走机构，其特征在于是一种把机器人的行走机构作为原边，管道壁作为副边，由管道和行走机构共同构成直线电机，多组线圈串联连接成三相并引出，把接线全部放入管内，将引出的三相分别依次接于A、B、C三个接线端子，在管道内无杂乱拖线的直接直线驱动的管道机器人行走装置，由薄螺母、垫片组(1)、导向轮总成(2)、端盖(3)、线圈(4)、齿架(5)和内管(6)组成，线圈(4)和齿架(5)的个数为3n个，其中n为自然数，3n个线圈(4)由端盖(3)和3n个齿架(5)依次分隔叠加套在内管(6)上，两端再套加导向轮总成(2)，最后由两端的薄螺母垫片组(1)拧紧。