[发明专利]电动转向设备及其控制方法

摘要

本发明涉及电动转向设备及其控制方法。根据本发明，第一补偿扭矩(T1)、第二补偿扭矩(T2)和第三补偿扭矩(T3)加到基本辅助扭矩(Tas)。在此情况下，将第二补偿扭矩(T2)和第三补偿扭矩(T3)乘以由转向扭矩(Th)和车辆速度(v)确定的共同的控制增益(G)而校正第二补偿扭矩(T2)和第三补偿扭矩(T3)。因而，由于通过乘以共同的控制增益(G)来校正两个补偿控制量，所以在这些补偿控制之间不会发生干涉。此外，当校正前的第二补偿扭矩(T2)和校正前的第三补偿扭矩(T3)的合计值(T2+T3)作用的方向与转向扭矩(Th)的作用方向相同时，不乘以控制增益(G)。

主权项

1.一种电动转向设备，所述电动转向设备根据转向盘(11)的转向操作通过驱动电动致动器(15)而产生转向辅助扭矩，其特征在于包括：扭矩信息获取装置(21)，用于获取通过所述转向盘的所述转向操作而输入的关于转向扭矩的转向扭矩信息；其它信息获取装置(22、23、25)，用于获取除了所述转向扭矩信息以外的关于转向状态的转向状态信息，或者关于车辆状态的车辆状态信息；基本辅助控制量计算装置(31)，用于至少基于从所述扭矩信息获取装置获取的信息计算基本辅助控制量；多个补偿控制量计算装置(32、33、34)，用于基于从所述其它信息获取装置获取的信息计算用于补偿所述基本辅助控制量的补偿控制量；目标辅助控制量计算装置(38)，用于通过将由所述基本辅助控制量计算装置计算的所述基本辅助控制量和分别由所述多个补偿控制量计算装置计算的所述补偿控制量组合，计算目标辅助控制量；致动器控制装置(39)，用于基于由所述目标辅助控制量计算装置计算的所述目标辅助控制量驱动和控制所述电动致动器；和补偿控制量校正装置(37)，用于通过将所述多个补偿控制量计算装置中的至少两个或者更多个补偿控制量计算装置计算的所述补偿控制量乘以根据所述转向扭矩信息变化的共同的控制增益，或者通过将所述多个补偿控制量计算装置中的至少两个或者更多个补偿控制量计算装置计算的所述补偿控制量加起来，然后将所述合计的补偿控制量乘以根据所述转向扭矩信息变化的控制增益，来校正所述补偿控制量。