[发明专利]月面巡视探测器机电控一体化轮

摘要

月面巡视探测器机电控一体化轮，集成了机械传动单元、驱动控制单元和热控单元。为了适应探测器对小型化、低能耗的需求，将驱动控制单元置于车轮内部，通过接口与上位机通信，接收控制指令并驱动机械传动单元控制车轮的转动，既减少了外引线的数量，又可提高车轮的自主性和可靠性，同时节省了探测器的舱内空间；将热控单元置于车轮轮毂外表面，使得车轮具有自主热控功能，可根据周围环境温度的变化，随时控制车轮内部的工作温度，提高了车轮在多变环境下的生存能力。这种机电控一体化轮，既可用于月面巡视探测器，也可用于其他行星表面探测器。

主权项

1.月面巡视探测器机电控一体化轮，包括机械传动单元，其特征在于：还包括驱动控制单元和热控单元，其中：驱动控制单元，接收上位机的控制指令，进入主动运行模式，从机械传动单元获取转速、力矩和温度信息，并根据所述转速、力矩和温度信息，结合换相逻辑和经典PID控制，给出控制信号并驱动机械传动单元按照上位机的指令运行；当本发明的一体化轮需紧急制动或出现故障时，控制机械传动单元停止工作；当所述故障无法排除时，控制故障轮从主动运行模式转为被动运行模式；热控单元，将机械传动单元和驱动控制单元工作时产生的热量向外界辐射；同时，根据外界环境的温度决定是否对机械传动单元和驱动控制单元进行加热；当环境温度低于设定温度时，对机械传动单元和驱动控制单元进行加热；当环境温度高于设定温度时则停止加热。