[发明专利]机械臂系统中的M－LVDS高速串行通信装置及其通信控制方法无效
| 申请号： | 200710144404.8 | 申请日： | 2007-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN101131586A | 公开（公告）日： | 2008-02-27 |
| 发明（设计）人： | 黄剑斌;刘宏;谢宗武;金明河;孙奎;蒋再男;刘璐;熊根良 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 | 代理人： | 朱永林 |
| 地址： | 150001黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 机械臂系统中的M－LVDS高速串行通信装置及其通信控制方法，它涉及的是高速串行通信的技术领域。它是为了克服现有机械手的上位机与下位机之间通讯总线的通信速率太低，导致存在下位机不能快速的从上位机中更新关节角度期望值、速度值、加速度值和此时关节所承受的重力数据的问题。它的主M－LVDS驱动收发器(2－2)、M－LVDS驱动收发器(3－1)的串行通信端都依次连接在串行总线(4)上。它的方法步骤为：每个分节点(3)读取自己的地址数据、待机、实时接收串行总线(4)上传送的数据，主节点(2)待机，主节点(2)周期为T的中断发送数据，分节点(3)接收数据、循环冗余校验。本发明能达到500Mbps(百万字节/秒)的传输速度，在实际应用中将数据传输率被设定为25Mbps，就已满足机械臂实时控制的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 系统 中的 lvds 高速 串行 通信 装置 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.机械臂系统中的M-LVDS高速串行通信装置，它由主节点(2)、多个分节点(3)、串行总线(4)、电阻RT1、电阻RT2组成；其特征在于主节点(2)由主FPGA逻辑器件(2-1)、主M-LVDS驱动收发器(2-2)组成；FPGA逻辑器件(2-1)的通信数据输入输出总线端连接上位机中的DSP数字信号处理器(1)的通信数据输入输出总线端FPGA逻辑器件(2-1)的M-LVDS数据控制输出输入总线端连接主M-LVDS驱动收发器(2-2)的数据控制输出输入总线端；每个分节点(3)都由M-LVDS驱动收发器(3-1)、FPGA逻辑器件(3-2)组成；M-LVDS驱动收发器(3-1)的数据控制输出输入总线端连接FPGA逻辑器件(3-2)的M-LVDS数据控制输出输入总线端，FPGA逻辑器件(3-2)的通信数据输入输出总线端为外部数据输入输出端；主节点(2)中的主M-LVDS驱动收发器(2-2)的串行通信端、每个分节点(3)中的M-LVDS驱动收发器(3-1)的串行通信端都依次连接在串行总线(4)上，串行总线(4)两端的两条线之间分别跨接有电阻RT1、电阻RT2。
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