[发明专利]控制机械手的方法和设备

摘要

通过适当地选择指令值或实际测量的值来作为用于摩擦转矩计算的角速度，在当按照角速度指令来主动进行操作和被动操作、即当被外力推动时这两种情况下摩擦补偿可以有效。而且，在检测到碰撞后，当电机旋转方向和碰撞方向相反时，位置控制转换到电流控制，以便电机产生与电机旋转方向相反方向的转矩，由此降低电机旋转速度和减弱碰撞能量。此后，当电机旋转速度变为设置值或更低时，模式被设置到挠性控制，由此消除由碰撞产生的减速器件等的变形。另一方面，当电机旋转方向和碰撞方向相同时，位置控制直接地转换到挠性控制，而不经过电流控制。通过按照碰撞力来执行操作，有可能减弱碰撞转矩。

主权项

1.一种在检测到由电机驱动的机器人的碰撞后进行的停止操作中控制机器人的方法，在其中电机旋转方向与碰撞转矩方向彼此相反的轴中，当控制模式从位置控制向电流控制转换时，电机旋转速度被降低，并且当电机旋转速度被降低到不大于设置值的值时，控制模式被转换到机器人跟随碰撞力方向的顺应性控制，其中在位置控制中，产生用于使得实际位置跟随位置命令的电流命令，在电流控制中，控制一个通过电机产生其方向与电机旋转方向相反的转矩的电流；并且在其中电机旋转方向与碰撞转矩方向相同的轴中，控制模式从位置控制向顺应性控制转换。