[发明专利]步进电机的控制装置

摘要

本发明提供一种步进电机的控制装置，其设有：判断转子的位置偏差是否在规定范围内的第一判断装置(27)；判断位置偏差的正负是否与速度偏差的正负一致的第二判断装置(28)；相位设定装置(34～35)，其在位置偏差在规定范围内时，根据位置指令设定绕线电流指令相位，在位置偏差超过规定范围并且位置偏差与速度偏差的正负一致时，根据使转子位置、固定值以及对应转子速度的超前角修正值相加所得的值，设定绕线电流指令相位，在位置偏差超过规定范围且位置偏差与速度偏差的正负不一致时，根据使转子位置、固定值、对应转子速度的超前角修正值以及乘以规定系数(K_do)的速度偏差相加所得的值，设定绕线电流指令的相位。

主权项

1. 一种步进电机的控制装置，其根据指令转子位置的转子位置指令(θcom)以及作为转子实际位置的转子位置(θfb)，确定指令流过绕线的电流的绕线电流指令相位(θi)，并根据该绕线电流指令相位(θi)形成关于各个相的电流指令(Iacom，Ibcom)，其特征在于，所述步进电机的控制装置设有：计算上述位置指令和上述转子位置的偏差(δ0)的位置偏差计算装置(30)；根据上述位置指令计算转子速度指令(ωcom)的转子速度指令计算装置(21)；根据上述转子位置计算转子速度(ωfb)的转子速度计算装置(22)；计算上述转子速度指令和上述转子速度的偏差(δω)的速度偏差计算装置(31)；固定值产生器(24)，在上述位置偏差为正以及负的情况下，分别产生正的固定值(K)以及负的固定值(—K)；判断上述位置偏差是否在规定范围内的第一判断装置(27)；判断上述位置偏差的正负是否与上述速度偏差的正负相一致的第二判断装置(28)；相位设定装置(34～35)，在上述位置偏差在上述规定范围内的情况下，根据上述转子位置指令设定上述绕线电流指令相位，在上述位置偏差超过上述规定范围并且上述位置偏差与上述速度偏差的正负相一致的情况下，根据使上述转子位置、上述固定值以及对应上述转子速度的超前角修正值相加所得的值，设定上述绕线电流指令相位，在上述位置偏差超过上述规定范围并且上述位置偏差与上述速度偏差的正负不一致的情况下，根据使上述转子位置、上述固定值、对应上述转子速度的超前角修正值、以及乘以规定系数(Kdo)的上述速度偏差相加所得的值，设定上述绕线电流指令的相位。