[发明专利]一种多自由度柔性拟人手指

摘要

本发明涉及一种多自由度柔性拟人手指，包括刚体、前置粗橡胶管和装在前置粗橡胶管的一侧管壁中的约束钢丝，前置粗橡胶管两端分别与刚体密封连接，前置粗橡胶管及刚体有多个且依次交错排列，每个前置粗橡胶管与刚体所构成的密封空间为第一工作腔室；末端刚体通过多个细橡胶管与端盖连接，末端的刚体及端盖端面上安装有接头，细橡胶管两端分别与接头密封连接，细橡胶管与接头所构成的密封空间为第二工作腔室；所述的第一、第二工作腔室分别与一通气管相通；末端的刚体和端盖之间还连接有一围绕在细橡胶管的整体外围的后置粗橡胶管，后置粗橡胶管与细橡胶管之间的空间为第三工作腔室，端盖上有开有将第三工作腔室与大气连通的通孔。

主权项

1.一种多自由度柔性拟人手指，包括刚体、前置粗橡胶管和安装在所述前置粗橡胶管的一侧管壁中的约束钢丝，所述的前置粗橡胶管两端分别与所述的刚体密封连接，所述的前置粗橡胶管及刚体有多个且依次交错排列，每个前置粗橡胶管与刚体所构成的密封空间构成第一工作腔室；末端的刚体通过多个细橡胶管与一端盖连接，所述末端的刚体端面上安装有第一接头，所述的端盖的端面上安装有第二接头，所述的细橡胶管两端分别与第一接头和第二接头密封连接，细橡胶管与第一、第二接头所构成的密封空间构成第二工作腔室；所述的第一、第二工作腔室分别与一通气管相通，所述的第一工作腔室的通气管依次穿过所述的端盖及各个刚体而与各自的第一工作腔室相连，所述的第二工作腔室的通气管依次穿过所述的端盖及第二接头而与各自的第二工作腔室相连；其特征在于：所述末端的刚体和所述端盖之间还连接有一后置粗橡胶管，所述的后置粗橡胶管围绕在所述的多个细橡胶管的整体的外围，所述的后置粗橡胶管与所述细橡胶管之间的空间构成第三工作腔室，所述端盖上有开有将第三工作腔室与大气连通的通孔。