[发明专利]基于射频识别标签和视觉的自动导引系统及其方法

摘要

本发明公开了一种基于射频识别标签和视觉的自动导引系统及其方法。采用两个前轮转向、两个后轮驱动的四轮式结构。直流电机作为行走驱动装置，由步进电机驱动转向，并设有车轮转角定位装置，有较高的动态响应能力。采用黑白两色平行导引带作为导引路径，其下间断铺设射频识别标签标签，两侧设有红色工位字符，CCD采集路面信息，且光源亮度根据图像灰度信息自适应调节，利用颜色差提取字符，快速HOUGH变换识别直线，经过工控机处理将控制信号发送到AGV控制器，控制直流电机和步进电机。为了实时有效地实现AGVS间的通讯调度，采用射频识别标签实现定位、无线收发模块实现AGV间及主机的通讯。本发明具有良好的环境适应能力和导航精度，且成本较低。

主权项

1.一种基于射频识别标签和视觉的自动导引系统，包括车体(38)，车体(38)底部设有第一转向轮(2)、第二转向轮(24)、第一驱动轮(9)、第二驱动轮(17)、中轴杆(41)，车体(38)内设有驱动电机(16)，驱动电机(16)与无极变速箱(10)、驱动电机控制器(13)、第一蓄电池(12)、第二蓄电池(14)相连接，其特征在于包括地面标识和车载系统两部分，地面标识为：在地面设有黑白两条平行的导引带、导引带两侧设有红色工位字符、导引带下设有射频识别标签，车载系统为：在车体(38)后端设有第一避障传感器(11)、第二避障传感器(15)，在车体(38)前端设有第三避障传感器(26)、第四避障传感器(29)、CCD摄像头(27)、可变光源(28)、光源亮度调节模块、无线收发模块的天线(1)，在车体(38)内设有步进电机(23)，在步进电机(23)和中轴杆(41)上设有齿盘付(3)、在中轴杆(41)上车轮转角传感器(30)、车轮转向驱动机构，在车体(38)内设有工业控制计算机(4)、逆变电源(18)、射频识别标签读写器(7)，工业控制计算机(4)与CCD摄像头(27)、无线收发模块(5)、射频识别标签读写器(7)、第一变压器(6)、自动导引车控制器(21)相连接，导引车控制器(21)与步进电机驱动器(19)、启动控制模块(22)、第二变压器(8)相连接，逆变电源(18)与第一变压器(6)、第二变压器(8)、第三变压器(20)、第一蓄电池(12)、第二蓄电池(14)相连接，射频识别标签读写器(7)与接收天线(25)相连接，在车体(38)外侧设有控制器外接手动操作按钮(34)、状态显示模块(35)、在车体(38)后侧设有转向灯(36)、报警灯(37)。