[发明专利]三维力整体组装式六维测力传感器

摘要

一种三维力整体组装式六维测力传感器，属于六维力传感器领域，特别涉及用三维力石英晶片组整体组装形式来实现六维大力测量，三维力整体组装式六维测力传感器由下端内套筒、上端内套筒、外套筒、机械手手臂、三维力石英晶片组底座、三维力石英晶片组端盖、三维力石英晶片组组成，上端内套筒装在机械手与手臂连接处，下端内套筒装在机械手手臂的下部，将封装好的三维力石英晶片组分两组固定在上下端内套筒上，外套筒通过外套筒连接螺栓与各石英晶片组端盖相连。本发明采用两组上下布局的三维力石英晶片组构成六维大力测量机构，实现了六维大力测量，该传感器结构简单、精度高、调整安装方便，适用于各种大型重载操作装备的六维大力值测量。

主权项

1.一种三维力整体组装式六维测力传感器，其特征在于，三维力整体组装式测力传感器由下端内套筒(1)、上端内套筒(9)、外套筒(8)、机械手手臂(12)、三维力石英晶片组底座(6)、三维力石英晶片组端盖(5)、三维力石英晶片组测x向力石英晶片(2)、三维力石英晶片组测y向力石英晶片(3)、三维力石英晶片组测z向力石英晶片(4)组成，下端内套筒(1)和上端内套筒(9)形状为圆筒形，圆筒外壁有四个矩形凸台，每个凸台上各有一个螺纹通孔，外套筒(8)为圆筒形，在圆筒外壁上部和下部各有四个矩形凸台，凸台上各有一个螺纹通孔，上端内套筒(9)装在机械手与手臂连接处，下端套筒(1)装在机械手手臂(12)的下部，石英晶片组由测x向力石英晶片、测y向力石英晶片和测z向力石英晶片组成，石英晶片组放置在三维力石英晶片组底座(6)和三维力石英晶片组端盖(5)之间，用内六角连接螺栓(7)将封装好的三维力石英晶片组分两组固定在上端内套筒(9)和下端内套筒(1)上，外套筒(8)位于最外侧，通过外套筒连接螺栓(10)与各个三维力石英晶片组端盖(5)相连。