[发明专利]一种高分辨率姿态角度测量方法及装置无效
| 申请号： | 200710158822.2 | 申请日： | 2007-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN101458096A | 公开（公告）日： | 2009-06-17 |
| 发明（设计）人： | 张心宇;佟新鑫;刘晓安;张帆 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G01D5/12 | 分类号： | G01D5/12 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人： | 许宗富;周秀梅 |
| 地址： | 110016辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及姿态角测量技术，具体地说是一种高分辨率姿态角度测量方法及装置。取处于静止状态的角速率传感器输出的模拟电压信号，对模拟电压信号进行低通滤波去除高频部分，然后进行信号采集和模/数转换，将其转换为电压信号。数据处理程序按照最小均方差算法对其进行数字滤波，再经均值滤波，获得实际零点电压；再用实际零点电压根据后续处于运动情况，依次经RC低通滤波、采集和模/数转换、最小均方差数字滤波及均值滤波的电压信号进行比较，对所得的差值数值积分得到姿态角度值。与传统方法相比，本发明可以在低频范围内获得很高的角度分辨率，并且可以通过改变数字滤波的参数在分辨率和实时性间进行调整。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 高分辨率 姿态 角度 测量方法 装置 | ||
【主权项】：
1. 一种高分辨率姿态角度测量方法，其特征是：取处于静止状态的角速率传感器输出的模拟电压信号，对模拟电压信号进行低通滤波去除高频部分，然后进行信号采集和模/数转换，将其转换为电压信号。数据处理程序按照最小均方差算法对电压信号进行数字滤波，经均值滤波，获得实际零点电压；再根据实际零点电压与后续处于运动情况，依次经RC低通滤波、采集和模/数转换、最小均方差数字滤波及均值滤波的电压信号进行比较，对所得的差值数值积分得到姿态角度值。
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