[发明专利]一种多胶囊式医疗微型机器人的磁驱动控制装置及方法

摘要

本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种多胶囊式医疗微型机器人的磁驱动控制装置及方法。其特征是通过调整机器人外表面螺旋肋与柔弹性管壁的间隙实现运动的控制，通过机器人旋转磁场转速与径向膨胀间隙的关系，将多个机器人设计成具有不同的启动转速，通过两磁极圆环产生旋转磁场，在不同的启动转速段区间驱动，来实现多胶囊式体内微机器人游动速度的调整和相对定位控制。本发明的效果和益处是机器人的可靠性和实用性好，运动性能优良，驱动效率高，管径适用范围大，控制简便易行。适用于柔弹性管壁环境，在同一磁场条件下，以不同的启动转速段进行驱动，可以实现对多个机器人的运动与定位的操作。

主权项

1.一种多胶囊式医疗微型机器人的磁驱动控制装置，其特征在于：将一块外表面缠绕有多头螺旋肋的配重铜环沿圆周方向分割成若干部分，形成多块带有螺旋肋的配重铜瓦；将径向磁化的圆柱状钕铁硼磁体内驱动器作为机器人的中心轴与机器人前端头固定；分别将与配重铜瓦数目相同的平行四边形机构的机架沿与机器人轴线垂直的圆周方向等分的固定在机器人的钕铁硼磁体内驱动器上，再将与平行四边形机构的机架平行的连杆分别固定在若干块带有螺旋肋的配重铜瓦内凹面上，再将配重铜瓦的一端分别通过连杆铰接在机器人的后活动端头上，各个平行四边形机构与分别铰接在机器人的后活动端头上的连杆一起构成了离心同步径向伸展机构，它由六杆机构构成；将薄膜乳胶橡胶囊套在若干配重铜瓦组成的外圆柱表面上，并将薄膜乳胶橡胶囊的两个端口分别与机器人的前端头和后移动端头部密封，通过前端头的气门注入少量气体。