[发明专利]用于车辆的转向角控制设备

摘要

一种用于车辆的转向角控制设备，包括：第一计算装置(50h)，其计算纵向力；第二计算装置(50i)，其基于纵向力计算右侧车轮中的至少一个和左侧车轮中的至少一个之间的纵向力差(ΔFX)；第三计算装置(50j)，其计算转向角控制对前车轮的贡献率(Qf)和转向角控制对后车轮的贡献率(Qr)；第四计算装置(50ka，50kb)，其基于前车轮的贡献率、后车轮的贡献率、以及包括纵向力差的状态量(ΔFX，MS)计算前车轮修正转向角(δft)和后车轮修正转向角(δrt)；以及驱动装置(50ba，50bb)，其基于前车轮修正转向角和后车轮修正转向角输出控制指令值。

主权项

1.一种用于车辆的转向角控制设备，所述转向角控制设备控制被执行了滑移抑制控制和μ分离控制的车辆(1)的前车轮(FR，FL)和后车轮(RR，RL)的转向角，其中所述滑移抑制控制是用于调整所述车轮(FR，FL，RR，RL)中的至少一个的纵向力(FXFR，FXFL，FXRR，FXRL)以抑制所述车轮(FR，FL，RR，RL)的滑移的控制，所述μ分离控制是用于在车辆(1)在左侧车轮(RL，FL)中的至少一个转动所处的部分和右侧车轮(RR，RL)中的至少一个转动所处的部分具有不同摩擦系数的μ分离路面上行驶过程中为执行所述滑移抑制控制而执行的控制，其特征在于：第一计算装置(50h)，其计算所述纵向力(FXFR，FXFL，FXRR，FXRL)；第二计算装置(50i)，其基于所述纵向力(FXFR，FXFL，FXRR，FXRL)计算所述右侧车轮中的所述至少一个和所述左侧车轮中的所述至少一个之间的纵向力差(ΔFX)；第三计算装置(50j)，其计算所述转向角控制对前车轮(FR，FL)的贡献率(Qf)和所述转向角控制对后车轮(RR，RL)的贡献率(Qr)；第四计算装置(50ka，50kb)，其基于所述前车轮(FR，FL)的贡献率(Qf)、所述后车轮(RR，RL)的贡献率(Qr)、以及包括所述纵向力差(ΔFX)的状态量(ΔFX，MS)计算前车轮修正转向角(δft)和后车轮修正转向角(δrt)；以及驱动装置(50ba，50bb)，其基于所述前车轮修正转向角(δft)和所述后车轮修正转向角(δrt)输出控制指令值。