[发明专利]具有缓冲能力的二自由度移动并联机构

摘要

一种具有缓冲能力的二自由度移动并联机构，包括导轨、滑块、下侧滑动支撑、支撑杆件、转动副、动平台、缓冲装置、末端执行器、基础平台，两导轨固定在基础平台上，滑块固定在导轨上，两个下侧滑动支撑分别固定对应的滑块，而动平台通过由8根支撑杆件及转动副组成的平行四边形机构与两下侧滑动支撑连接，缓冲装置则固定在动平台上，整个装置运动及力的传递则通过固定在缓冲装置上的末端执行器来实现。本发明结合了等腰三角形二力杆桁架杆组、平行四边形结构及缓冲调心原理，使最终的二自由度移动并联机构刚度高、受力特性好、传动效率高，同时结构简单，控制容易，运动精度高，成本低，在垂直平面方向还具有一定的缓冲能力与调心能力。

主权项

1.一种具有缓冲能力的二自由度移动并联机构，包括导轨、滑块、下侧滑动支撑、支撑杆件、转动副、动平台、缓冲装置、末端执行器、基础平台，其特征在于，两导轨固定在基础平台上，滑块固定在导轨上，两个下侧滑动支撑分别固定对应的滑块上，而动平台通过由8根支撑杆件及转动副组成的平行四边形机构与两下侧滑动支撑连接，缓冲装置则固定在动平台上，整个装置运动及力的传递则通过固定在缓冲装置上的末端执行器来实现。所述缓冲装置包括外框架、缓冲装置导轨、缓冲装置滑块、缓冲弹簧，其中外框架固定于动平台上，缓冲装置导轨固定于外框架内部，内滑块固定在缓冲装置导轨上，而缓冲弹簧平行于缓冲装置导轨，通过外框架内侧面、缓冲装置导轨侧面的凹槽固定，末端执行器固定在缓冲装置滑块上表面上。