[发明专利]仿生踝关节无效
| 申请号： | 200710178138.0 | 申请日： | 2007-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN101161427A | 公开（公告）日： | 2008-04-16 |
| 发明（设计）人： | 陈恳;王健美;付成龙;黄元林;冯涛 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张慧 |
| 地址： | 1000*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种仿生踝关节，属于机器人技术领域。本发明中，踝关节采用关节轴承，轴承内圈与小腿连接，轴承外圈与足连接，外圈相对于内圈旋转，带动机器人足相对于小腿运动。踝关节的抬起伸直运动、绕小腿轴线的旋转运动，分别通过一对气动肌肉控制。气动肌肉的一端与小腿连接，另一端与足连接。踝关节的侧向摆动通过一对弹簧控制。弹簧的一端与小腿连接，另一端与足连接。当机器人出现侧向倾倒时，在弹簧的作用下恢复到平衡位置。本发明可实现踝关节三轴同心的灵活运动，且结构紧凑；采用气动肌肉主动控制与弹簧被动控制相结合的方式，有利于降低能量损耗，且能达到缓冲的效果。此种关节结构和控制方式与人足有相似之处。 | ||
| 搜索关键词： | 仿生 踝关节 | ||
【主权项】：
1.仿生踝关节，其特征在于：包括有小腿(1)、关节轴承(2)、第一气动肌肉(3)、足(4)、弹簧(5)、第二气动肌肉(6)；其中，小腿(1)通过关节轴承(2)与足(4)连接；第一气动肌肉(3)的一端与小腿(1)连接，另一端与足(4)连接，第一气动肌肉(3)成对安装在足(4)的纵分面上并相对于小腿(1)轴线对称；第二气动肌肉(6)的一端与小腿(1)连接，另一端与足(4)连接，第二气动肌肉(6)成对安装在足底平面的平行面上并相对于小腿(1)的轴线对称；弹簧(5)的一端与小腿(1)连接，另一端与足(4)连接，弹簧(5)成对安装在过小腿(1)轴线的前向面上并相对于小腿(1)轴线对称。
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