[发明专利]汽车起重机机器人路径规划方法

摘要

本发明涉及汽车起重机机器人的路径规划方法，特别涉及一种改进的基于神经网络能量函数的自主移动机器人路径规划算法。定义路径总能量函数为碰撞罚函数与相应于路径长度部分能量函数的加权和。检测路径的出发点和目标点是否都在障碍物的中轴线上，如果出发点和目标点都在障碍物的轴线上，随机选择一个路径点，适当改变该路径点的坐标后再进行路径规划。在路径规划的过程中检测路径点的位置是否在障碍物内，根据路径点位于障碍物内外的不同位置用不同的动态运动方程移动路径点的位置，使其朝着使总能量函数的函数值减小的方向运动，最终规划出最短的避障路径。

主权项

1、一种改进的基于神经网络能量函数的自主移动机器人路径规划算法。其特征在于：解决自主移动机器人NA路径规划算法存在的局部极小值问题，规划出的汽车起重机机器人避障路径达到最短避障路径。