[发明专利]结构光视觉导航系统与方法

摘要

本发明提供一种结构光视觉导航系统与方法，其中该视觉导航系统至少包括产生由结构光形成特定路径图案的至少一投影器，及视觉伺服器。该结构光构成的图案除了可协助该结构光视觉导航系统进行障碍物检测之外，同时提供了机器人导航时必须跟随的特定路径图案。在该结构光视觉导航方法中，当检测到该障碍物，则该视觉伺服器可规划虚拟路径并对机器人发出运动控制命令，使其依循该虚拟路径前进。本发明通过结构光来导航机器人，以达到提高机器人的导航精确度及减少视觉伺服器的繁重运算的功效。

主权项

1. 一种结构光视觉导航系统，包含：至少一个投影器，其架设于环境中，以将结构光投影于导航空间中以形成特定路径图案；图像提取器，其架设于环境中并提取该导航空间中的图像；机器人，位于该导航空间中，具有依循该特定路径图案行走的能力；以及视觉伺服器，其接受该图像提取器所传输的该导航空间中的图像以从该图像中辨识出该机器人的位置，及从该图像中的该特定路径图案的变形来确认障碍物的位置并于该障碍物附近规划虚拟路径；其中当该机器人依循该特定路径图案行走至该障碍物附近时，该图像伺服器传送导航指令给该机器人，使其依照该虚拟路径前进，待该虚拟路径结束后，该机器人继续依该特定路径图案前进。