[发明专利]一种基于磁航向传感器的无人机航向自动修正方法

摘要

本发明公开了一种基于磁航向传感器的无人机航向自动修正方法，可应用于自主起降型无人机的航向自动修正。通过两个地标点的经纬度信息获得真航向角，通过磁航向传感器获得磁航向角，得到机场所在地的磁差，实时计算飞机飞行和起降过程中的真航向角。本发明提供的方法原理简单，不需差磁差图，对于无人机操控人员所需了解的信息量降低，操控流程简化。

主权项

1.一种基于磁航向传感器的无人机航向自动修正方法，其特征在于包括以下步骤：步骤一：首先将飞机沿跑道中心线放置，使飞机机体纵轴与跑道中心线尽量重合。步骤二：飞机收到“起飞”指令时，机载飞控计算机根据地标点1和地标点2的经纬度信息解算飞机此时的原始真航向角ψ0。步骤三：通过机上磁航向传感器得到飞机的磁航向角ψ1，计算磁差值Δψ。步骤四：机载飞控计算机将磁航向角ψ1与该磁差值Δψ相减，得到飞机的真航向角ψ，飞机根据真航向角ψ开始起飞。步骤五：在后续的飞行及着陆过程中，重复步骤四，实时的接收磁航向角ψ1并计算真航向角ψ，使飞机以真航向角ψ进行飞行和降落。