[发明专利]车辆位置估计装置及其方法

摘要

提供一种车辆位置估计装置及其方法，在利用与图像上出现的交叉点邻接的交通标识(信号灯或交通显示板等)的各个像素尺寸的距离信息和像素的位置信息，在交叉点邻接区域接收不到车辆的GPS(全球定位系统)信息，或者正确度下降的情况下，使用用于估计从交通标识到车辆的相对位置的、图像上的交通标识的像素尺寸和位置。本发明的车辆位置估计装置包括：交通标识信息提供部件、交通标识识别部件、距离提取部件、车道校正部件、以及车辆位置估计部件。

主权项

1.一种车辆位置估计装置，其特征在于，具有：交通标识信息提供部件，基于接收的位置信息，提供当前车辆位置中存在的交通标识的信息；交通标识识别部件，利用由该交通标识信息提供部件提供的交通标识信息，从输入的图像中识别交通标识，提取该识别的交通标识的图像上的像素尺寸和位置；距离提取部件，利用由该交通标识识别部件提取的交通标识的图像上的像素尺寸和位置，以及已经存储在数据库中的交通标识的每个像素尺寸的距离信息，估计上述图像上的交通标识和车辆的实际距离；车道校正部件，基于已经存储在上述数据库中的交通标识的每个像素位置的行驶车道信息，以及从上述输入的图像中所识别的车道变化信息，对车道进行校正；以及车辆位置估计部件，将由上述距离提取部件估计的交通标识和车辆的距离信息，以及由上述车道校正部件校正的车道信息，反映在当前取得的位置的图像中，从而估计车辆位置。