[实用新型]四自由度机械手结构

摘要

本实用新型是一种四自由度机械手结构，主要用于教学演示，其包括底座、转向控制装置、轴向控制装置、径向控制装置、拾取方向控制装置与一个机械手；操作该机器时，先通过转向控制装置调整机器的旋转角度，然后依序通过轴向控制装置和径向控制装置调整机械手的轴向位置和径向位置，接着调整拾取方向控制装置，使机械手夹取方向与夹取目标物体形状相适应，最后完成夹取并移动目标物体到指定位置。本实用新型结构简单、精度适中，满足了教学的需要。当然，本实用新型也可以在无氧、高辐射等特殊环境中使用，取放目标物品。

主权项

1.一种四自由度机械手结构，其特征在于：其包括底座、转向控制装置、轴向控制装置、径向控制装置、拾取方向控制装置与一个机械手；所述的底座固定在地面或者工作平台上，提供整个四自由度机械手结构的固定与支持，其上设有一根中心轴；所述的转向控制装置包括一个枢设在所述的中心轴上的齿轮座，所述的齿轮座与一个大伞齿轮固定连接，所述的大伞齿轮与一个小伞齿轮啮合，而所述的小伞齿轮由一个固定在底座上的第一电机驱动旋转；所述的齿轮座上还固设有一个下固定块；所述的轴向控制装置包括两根轴向滑杆和一根轴向丝杆，所述的两根轴向滑杆和一根轴向丝杆各通过一个直线轴承穿设在一个前滑块中，并且均两端伸出；所述的轴向丝杆与所述的中心轴同轴，其两端分别枢设在一个上固定块和下固定块上，所述的两根轴向滑杆分别设置在所述的轴向丝杆的两侧，其两端分别固设在所述的上固定块和所述的下固定块上；所述的前滑块内设有螺纹与轴向丝杆啮合，所述的轴向丝杆顶端与一个第二电机的输出轴固定连接并同步旋转；所述的径向控制装置包括一个固定连接在所述的前滑块背面的后滑块，两根径向滑杆和一根径向丝杆各通过一个直线轴承穿设在所述的后滑块中，并且均两端伸出；所述的径向丝杆与后滑块的内螺纹啮合，其两端分别枢设在一个左固定块和右固定块上，所述的两根径向滑杆分别设置在所述的径向丝杆的两侧，且其两端分别固设在所述的左固定块和右固定块上；一个第三电机设置在所述的右固定块上，并连动所述的径向丝杆同步旋转；所述的拾取方向控制装置包括一个与所述的左固定块连接的第四电机；所述的机械手固定连接在所述的第四电机的输出轴上；所述的第一电机、第二电机、第三电机、第四电机以及机械手均电连接到外部电源，并且均分别与一个PLC的命令控制输出端电连接。