[实用新型]一种铁基罐体表面爬壁机器人

摘要

本实用新型涉及一种铁基罐体表面爬壁机器人，具体地说是用两个步进电机分别驱动两条带有永久磁铁的链条履带从而完成在铁基罐体表面前进、后退、转向等动作的的铁基罐体表面爬壁机器人。该机器人由减速电机、链轮、链条、球铰、底座等组成。履带是由双排链条改装而成，将具有强吸附能力的永磁铁固定于链条的外链板上，靠磁铁的吸附能力吸附在金属罐体表面。同时，具有履带张紧机构和载荷分散机构，能使机器人较好地吸附在铁基金属罐体表面。机器人底盘与两侧履带之间通过球铰连接成平行四边形机构，可使机器人能在各种铁基罐体表面行走。机器人可通过两个步进电机的不同旋转方向绕中心原地做0°～360°旋转。

主权项

1.一种铁基罐体表面爬壁机器人，包括减速电机、链轮、链条履带，其特征在于：还包括电机固定机构、联轴器、涨紧轮、涨紧轮轴、链轮支架、链轮涨紧小轴、球铰、轴套，链轮支架A、链轮支架B与链轮支架C焊接在一起构成履带轮架，减速电机经电机固定机构通过沉头螺钉固定在链轮支架B上，其输出轴经联轴器、驱动轮轴驱动链轮，链轮经链轮轴、轴承、轴套安装在履带轮架上，两个链轮通过链条连接，涨紧机架、履带轮架通鼓涨紧小轴销接，涨紧轮板两端分别通过销连接涨紧机架、刚性导杆，两涨紧轮板通过弹簧连接，涨紧轮经涨紧轮轴安装在刚性导杆上，永磁体通过链条销固定在链条的外链板间，两组履带经球铰与底盘相连。