[实用新型]一种自由伸缩旋转升降的借力助力机械臂

摘要

一种助力机械臂，特别是一种具有自行走底盘，借助天花板(指上层楼板的下底面)和地板进行垂直立柱固定，能够自由伸缩旋转升降的借力助力机械臂，包括：行走底盘1、牵引系统2、立柱调整系统3、立柱4、齿条5、升降电机9、升降套管10、旋转套环11、防滑落装置12、升降伸缩臂15、多方位辅助移动臂17、多方位旋转臂20、手持工具接口21、自吸式液压支撑模块23。借助天花板和地板固定立柱，减少对系统底盘面积和自身重量的要求，实现了设备的小型化。小型手持工具挂接在工作臂端部的接口上，工具及相关附件的重力全部转移到机械臂上，人手工操作工具对工作面进行操作，有效的减轻劳动强度，提高工作效率，提高工作安全性。

主权项

1、一种小型、轻便、耐用、低成本、易操作、方便移动的借力助力机械臂，特别是一种具有自行走底盘，借助天花板和地板进行垂直立柱固定，能够自由伸缩旋转升降的借力助力机械臂，其特征在于包括：行走底盘(1)、牵引系统(2)、立柱调整系统(3)、立柱(4)、齿条(5)、升降电机(9)、升降套管(10)、旋转套环(11)、防滑落装置(12)、升降伸缩臂(15)、多方位辅助移动臂(17)、多方位旋转臂(20)、手持工具接口(21)、自吸式液压支撑模块(23)，其连接关系为立柱调整系统(3)固定在行走底盘(1)上，立柱(4)底端固定在立柱调整系统(3)的伸缩柱塞(3-7)上，伸缩柱塞(3-7)上下移动时，能够带动立柱(4)上下行进；立柱(4)有不同长度的多条，组合连接起来使用，齿条(5)平行固定在立柱(4)的外表面；升降套管(10)套装在立柱(4)的外部，在其上开槽，使齿条(5)从槽内伸出；升降电机(9)固定在升降套管(10)上，电机齿轮与齿条(5)啮合，升降电机(9)带动齿轮转动能够带动升降套管(10)沿立柱上下升降；旋转套环(11)固定在升降套管(10)的两端，能够围绕升降套管(10)作旋转运动；升降伸缩臂(15)由平行的双连杆构成，起始端固定在两个旋转套环(11)上，多节升降伸缩臂(15)通过伸缩臂关节(16)连接，升降伸缩臂(15)能够围绕伸缩臂关节(16)水平折合，也能够带动旋转套环(11)围绕立柱(4)整体做水平旋转运动；多方位辅助移动臂(17)连接在升降伸缩臂(15)的末端，由平衡拉力弹簧(19)维持一定重力范围内的平衡，多方位辅助移动臂(17)能够绕十字旋转关节(18)上下左右转动；多方位旋转臂(20)固定在多方位辅助移动臂(17)末端，以增加末端臂上下移动的幅度和角度；手持工具接口(21)连接在多方位旋转臂(20)的末端，能够在垂直面内旋转，另外它能够挂接手持工具，实现手持工具的连接固定；防滑落装置(12)固定在升降套管(10)上，用来防止电机故障或失效情况下机械臂的意外滑落；自吸式液压支撑模块(23)与立柱调整系统(3)一起配合使用，保障在立柱调整系统(3)故障或失效时的安全支撑。