[实用新型]四足式仿生机器人控制装置

摘要

本实用新型公开了一种四足式仿生机器人控制装置，建立上下两个控制层，各个传感器将环境信息提供给机器人控制层，上下层计算器对采集到的信息进行处理，将决策指令下达给伺服电机，电机转动带动机器人本体移动后，机器人状态发生改变，传感器又测量新的环境数据。上层控制层决定机器人的方位调整及转换，下层控制层利用动态神经元网络算法融合传感器数据，同时将关节控制信号传送给电机控制器，驱动伺服电机。本实用新型建立了一种可以实现自我感知、自我适应、自我调节运动的四足式仿生机器人控制装置，机器人可以具有丰富的信息源并智能地调节位姿以适应复杂的环境。

主权项

1、四足式仿生机器人控制装置，包括红外传感器组、超声波传感器阵列、火焰传感器、激光测距传感器、双目视觉传感器、数字罗盘、惯性测量单元、力传感器、行程限位开关、三组数据采集器、三组数据融合模块、两个具备执行动态神经网络算法功能的计算器、一对以太网通讯模块、一个数据存储器、若干个电机控制器和对应控制器数量的伺服电机，其特征在于：所述的红外传感器组由红外数据采集器采集到一组数据后经红外传感器组数据融合模块进行数据融合后传给上层计算器；超声波传感器阵列由超声波数据采集器采集到一组数据后经超声波阵列数据融合模块进行数据融合后传给上层计算器；双目视觉传感器采集到图像信号经视觉信号处理器处理后得到需要的数据传给上层计算器，火焰传感器、激光传感器和数字罗盘直接将数据传给上层计算器，所述上层计算器收集六个传感器的数据并进行计算处理后得到下层控制层需要的指令数据，通过上层以太网通信模块与下层以太网通信模块进行实时通信；所述下层以太网通信模块接收上层数据后传送到指令数据接收存储器保存，等待调用；所述指令数据融合模块用于融合测量单元、力传感器和行程限位开关这三个传感器经数据采集器收集后的数据和存放在数据存储器中的上层数据后传送给下层计算器；所述下层计算器汇总数据通过计算后将指令传达给电机控制器并控制各自所属的伺服电机转动。