[发明专利]工件输送系统

摘要

一种工件输送系统，即使在对许多盒子进行处理时也能防止系统整体变大。工件输送系统具有：收纳工件(31～34)的多个盒子、配置在与多个盒子的排列相对的位置上的工件处理装置(20)、以多关节机器人(1)，多个盒子以与臂关节部(J₁)的移动轨迹平行的形态并排配置，连杆机构(3)的基座(2)以及臂关节部(6)相对于工件处理装置(20)与多个盒子之间的中间位置位于朝工件处理装置(20)和多个盒子中的任一侧偏移的位置，在连杆机构(3)的驱动下，连杆关节部(J₂)朝与一侧相反的一侧折弯突出。

主权项

1. 一种工件输送系统，具有：收纳工件的多个盒子、至少配置在与所述多个盒子的排列相对的位置上的工件处理装置、以及相对于盒子装载/卸载工件的多关节机器人，所述多关节机器人包括：保持工件的手部；将所述手部可旋转地保持的臂部；以及将所述臂部基端侧的臂关节部可旋转地保持、并以使所述臂关节部的移动轨迹成为与所述装载/卸载的方向大致正交的方向的直线的形态进行动作的连杆机构，所述连杆机构的可旋转地保持在所述多关节机器人的基座上的基座侧连杆部和位于所述臂部侧的臂部侧连杆部被连杆关节部连结，所述工件输送系统的特征在于，所述多个盒子以与所述臂关节部的移动轨迹平行的形态并排配置，所述连杆机构的所述基座侧连杆部的旋转中心以及所述臂关节部的旋转中心相对于所述工件处理装置与所述多个盒子之间的中间位置，位于朝所述工件处理装置和所述多个盒子中的任一侧偏移的位置，在所述连杆机构的驱动下相对于所述多个盒子和所述工件处理装置装载/卸载所述工件时，所述连杆关节部朝与所述一侧相反的一侧折弯突出。