[发明专利]多关节机器人及其控制程序

摘要

本发明提供一种多关节机器人，该多关节机器人，当作用于关节的负荷为过负荷时对关节进行控制，使得缓和过负荷状态，并能够尽可能地继续作业。由负荷推定部(32)推定作用于各关节的负荷，由过负荷确定部(34)确定推定负荷大于阈值的过负荷关节。在存储装置(40)中存储有机器人的前端连杆的目标状态矢量和针对该矢量的要素预先设定的优先级。要素抽出部(42)按优先级高的顺序从目标状态矢量中抽出与非过负荷关节同数的要素。针对过负荷关节，通过力控制演算部(36)决定沿与负荷相同的方向驱动关节的目标驱动量。针对非过负荷关节，通过逆变换部决定实现抽出的要素的目标驱动量。能够向缓和负荷的方向对过负荷关节进行控制，同时能够对非过负荷关节进行控制使得尽可能地追随目标状态矢量。

主权项

1. 一种多关节机器人，该机器人具有多关节机器人机构和控制器，其特征在于，多关节机器人机构，具有多个连杆、多个关节和多个执行器，相邻的连杆经由关节相连接，能够通过各个执行器驱动各个关节而使前端连杆的状态变化，控制器，具备：存储有前端连杆的状态的目标状态矢量和按各目标状态矢量的要素而设定的优先级的存储部；推定作用于各关节的驱动轴的负荷的大小和方向的负荷推定部；确定推定出的负荷的大小大于阈值的过负荷关节、和推定出的负荷的大小在阈值以下的非过负荷关节的过负荷关节确定部；第一驱动量算出部，其针对过负荷关节，算出沿与负荷的作用方向相同的方向驱动过负荷关节的目标驱动量；第二驱动量算出部，其从目标状态矢量的要素中按优先级高的顺序抽出与非过负荷关节相同数量的要素，针对非过负荷关节，算出驱动非过负荷关节使得实现抽出的要素的值的目标驱动量；和基于第一驱动量算出部和第二驱动量算出部算出的目标驱动量对执行器进行控制的驱动器。