[发明专利]避免工业机器人与物体之间碰撞的方法和设备有效
| 申请号： | 200780033235.9 | 申请日： | 2007-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN101512453A | 公开（公告）日： | 2009-08-19 |
| 发明（设计）人： | M·斯特兰德柏格 | 申请（专利权）人： | ABB研究有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/4061 | 分类号： | G05B19/4061;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 | 代理人： | 王茂华 |
| 地址： | 瑞士*** | 国省代码： | 瑞士;CH |
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| 摘要： | 本发明涉及用于避免多轴工业机器人(1、2)的部件与至少一个其他物体(1、2、3)之间碰撞的设备，其中该设备包括：计算单元(13)，其适用于估计机器人与物体之间碰撞发生之前剩余的时间、计算机器人的停止时间以及将估计的碰撞发生之前剩余的时间与机器人的停止时间相比较，以及生成命令以在估计的碰撞发生之前剩余的时间接近机器人的停止时间的情况下停止机器人或物体。 | ||
| 搜索关键词： | 避免 工业 机器人 物体 之间 碰撞 方法 设备 | ||
【主权项】：
1. 一种避免多轴工业机器人的部件与至少一个其他物体之间碰撞的方法，其中所述方法包括：估计在所述机器人与所述物体之间碰撞发生之前剩余的时间；确定所述机器人的停止时间；将估计的碰撞发生之前剩余的时间与所述机器人的停止时间进行比较，以及在估计的碰撞发生之前剩余的时间接近所述机器人的停止时间的情况下，停止所述机器人或者所述物体。
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