[发明专利]用于从基于陆地的移动测绘数据检测对象的方法和设备

摘要

本发明涉及一种从基于陆地的移动测绘数据中检测对象的方法，其中已借助于在道路上行驶的具有行驶方向的基于陆地的移动测绘运载工具捕获到所述基于陆地的移动测绘数据，所述移动测绘数据包含激光扫描仪数据、由至少一个相机获得的源图像以及所述运载工具的位置和定向数据，其中所述激光扫描仪数据包含数若干激光点，每一激光点具有相关联的位置和定向数据，且每一源图像包含相关联的位置和定向数据。所述方法包含：检索所述运载工具的位置和定向；依据所述运载工具的所述位置和定向而过滤所述激光扫描仪数据，以获得对应于关注区的激光点；检索与所述运载工具的所述位置和定向相关联的源图像；将对应于关注区的所述激光点映射到所述源图像的图像坐标，以产生辨识掩模；将所述辨识掩模与所述源图像进行组合，以获得表示所述关注区内的可能对象的候选3D图像；以及从所述候选3D图像中检测对象群组。通过组合图像辨识与激光扫描仪辨识，可使检测速率增加到非常高的百分比，进而实质上减少人力。此外，在所述激光数据中产生关注区实现了在所述图像中检测所述对象所需的处理功率和/或处理时间的显著减少。

主权项

1. 一种从基于陆地的移动测绘数据中检测对象的方法，其中已借助于在道路上行驶的具有行驶方向的基于陆地的移动测绘运载工具而捕获到所述基于陆地的移动测绘数据，所述移动测绘数据包含激光扫描仪数据、由至少一个相机获得的源图像以及所述运载工具的位置和定向数据，其中所述激光扫描仪数据包含若干激光点，每一激光点具有相关联的位置和定向数据，且每一源图像包含相关联的位置和定向数据，所述方法包含：检索所述运载工具的位置和定向；依据所述运载工具的所述位置和定向而过滤所述激光扫描仪数据，以获得对应于关注区的激光点；检索与所述运载工具的所述位置和定向相关联的源图像；将对应于关注区的所述激光点映射到所述源图像的图像坐标，以产生辨识掩模；将所述辨识掩模与所述源图像进行组合，以获得表示所述关注区内的可能对象的候选3D图像；以及从所述候选3D图像中检测对象群组。