[发明专利]用于微创机器人外科处理系统的力评估有效
| 申请号： | 200780040097.7 | 申请日： | 2007-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN101528151A | 公开（公告）日： | 2009-09-09 |
| 发明（设计）人： | 埃米利奥·鲁伊斯莫拉莱斯;卡洛斯·科雷彻萨尔瓦多 | 申请（专利权）人： | 欧洲原子能共同体由欧洲委员会代表 |
| 主分类号： | A61B19/00 | 分类号： | A61B19/00;B25J9/04 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 | 代理人： | 葛 青 |
| 地址： | 比利时*** | 国省代码： | 比利时;BE |
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| 摘要： | 一种用于微创医疗系统的力估算方法，该系统包括机器人操纵器(10)。该操纵器具有装备有6个自由度(6自由度)的力/转矩传感器(30)的效应器单元(12)且被构造为用于保持微创器械(14)，该器械的第一端(16)被安装到所述效应器单元且第二端(20)被定位为超出了限制所述器械运动的外支点(23)，通常为4个自由度。该方法包括步骤：确定器械相对于支点的位置；通过6自由度力/转矩传感器测量由器械第一端施加到效应器单元上的力和转矩；和通过叠加原理基于被确定的位置、被测量的力和被测量的转矩计算施加到器械第二端上的力的估算值。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机器人 外科 处理 系统 评估 | ||
【主权项】：
1、一种用于微创医疗系统的力估算方法，该系统包括操纵器(10)和微创器械(14)，该操纵器具有装备有6个自由度(6自由度)的力/转矩传感器(30)的效应器单元(12)，该微创器械的第一端(16)被安装到所述效应器单元且第二端(20)被定位为超出了限制所述器械运动的外支点(23)，所述方法包括以下步骤：确定所述器械相对于所述支点的位置；通过所述6自由度力/转矩传感器测量通过所述器械的所述第一端施加到所述效应器单元上的力和转矩；和通过叠加原理基于所述被确定的位置、所述被测量的力和所述被测量的转矩来计算施加到所述器械的第二端上的力的估算值。
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