[发明专利]用于消融损伤自动生成的机器人外科系统和方法

摘要

一种用于消融组织的系统(10)包括用于插入到患者身体内的消融导管(12)和在身体内移动导管(12)的机器人控制器(24)。机器人控制器(24)推进所述导管(12)直到所述导管(12)接触组织表面(82)，维持所述导管(12)和所述组织表面(82)之间的接触；并且沿着预确定路径(200)移动所述导管(12)以生成被消融组织的大体连续的损伤。显示设备(156)可以被用于呈现将被消融组织的区域的图形表示。用户接口(166)允许在所述图形表示上的多个处理点(202)的选择。接口(166)优选地耦合至控制器(24)和导管(12)，使得控制器(24)可以导致导管(12)自动地消融组织。

主权项

1.一种用于消融组织的系统，包括：用于插入到患者身体内的导管；和用于在身体内移动所述导管的机器人控制器；其中所述控制器：推进所述导管直到所述导管接触所述组织表面；维持所述导管和所述组织表面之间的接触；并且沿着预确定路径移动所述导管以生成被消融组织的大体连续的损伤。