[发明专利]一种风力驱动具有多种运动方式的环境探测球形机器人

摘要

本发明公开了一种风力驱动具有多种运动方式的环境探测球形机器人。它涉及机械技术领域，其目的是采用该机器人，可以使其在风力作用下，根据不同地形环境自主选择滚动和漂浮等运动方式，并具有能耗低、成本小的优点。该机器人主要包括半圆形挡板装置、隔膜布板装置、外层气囊、内层气囊、内核球体系统。内核球体系统由内核球体、氢/氦气反应或液氢/氦储存装置、充放气装置、电磁气阀、核心控制板、电源、传感器组及无线收发模块等部件组成，用于检测环境信息且与外界进行无线通信，并控制和实现充放气，使机器人具有纯滚动与漂浮两种运动状态。本发明可用于极地、沙漠等地面环境和行星表面的环境探测，也可用于侦查、娱乐、军事等领域。

主权项

1、一种风力驱动具有多种运动方式的环境探测球形机器人，其特征在于：该球形机器人是一种可展开结构，其初始为折叠态，呈半圆饼状，易于太空发射、储运和收藏；完全展开的形态是：整体呈球形轮廓；该机器人包括半圆形挡板装置(1)、隔膜布板装置(2)、外层气囊(3)、内层气囊(4)、内核球体系统及有关部件；它是将半圆形挡板装置(1)、隔膜布板装置(2)、外层气囊(3)和内层气囊(4)相联接，通过铰联接在内核球体系统的外部过中轴安装的内核铰联接轴(15)，与内核球体系统进行铰联接方式有机的组合安装而构成；内层气囊(4)中充有氢/氦气体，气囊所受的浮力略小于机器人自身的重力，使球形机器人在探测环境表面受风力驱动做滚动运动；安装在内核球体系统中的核心控制板(11)，根据外界环境条件控制同样安装在内核球体系统的内核球体(5)中的氢/氦气反应装置或液态氢/氦储存装置(8)和充放气装置(9)，向外层气囊(3)中充、放气，使得机器人具有纯滚动或漂浮两种运动状态；为达到在不同的探测环境实现不同的风力载荷的目的，可以将半圆形挡板装置(1)设计为4块/6块/8块/10块/12块等不同数量的半圆形挡板部件，并将它们均匀配置在内核球体(5)的外部，构成不同的结构的球形机器人。