[发明专利]用于机械臂的柔性可控机构

摘要

一种机械技术领域的用于机械臂的柔性可控机构。本发明中，钢丝绳一端固定在小臂联结板上，从小臂从动轴一端开始缠绕，再绕过柔性控制模块，接着绕过小臂从动轴中间，然后绕过小臂驱动轴，最后绕过小臂从动轴并固定在另一块小臂联结板上，小臂驱动轴、小臂从动轴设有V形槽结构用来缠绕钢丝绳，小臂驱动轴两端通过轴承安装在大臂根部，轴线与大臂的长度方向保持垂直并使小臂驱动轴的V形槽处于大臂内部。小臂从动轴与小臂根部固定连接，两端通过轴承安装在大臂顶部，小臂从动轴的V形槽处于大臂和小臂的内部。柔性控制模块整体通过固定板固定安装在大臂内部。本发明不但可以主动改变系统的柔性还可以保证系统末端的执行精度。

主权项

1.一种用于机械臂的柔性可控机构，包括：小臂驱动轴、第一轴承、大臂联结板、大臂、钢丝、小臂从动轴、轴承盖、第二轴承、小臂联结板、小臂，其特征在于，还包括柔性控制模块，钢丝绳一端固定在小臂联结板上，从小臂从动轴一端开始缠绕，再绕过柔性控制模块，接着绕过小臂从动轴中间，然后绕过小臂驱动轴，最后绕过小臂从动轴并固定在另一块小臂联结板上，小臂驱动轴、小臂从动轴均设有V形槽结构用来缠绕钢丝绳，小臂驱动轴两端通过第一轴承设置在大臂根部，轴线与大臂的长度方向保持垂直并使小臂驱动轴的V形槽处于大臂内部，小臂从动轴与小臂根部固定连接，两端通过第二轴承设置在大臂顶部，小臂从动轴的V形槽处于大臂和小臂的内部，