[发明专利]一种跳跃机器人及采用惯性匹配的运动优化方法无效
| 申请号： | 200810034205.6 | 申请日： | 2008-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN101525011A | 公开（公告）日： | 2009-09-09 |
| 发明（设计）人： | 王慧娟 | 申请（专利权）人： | 王慧娟 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;A63H11/06 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 200092上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种跳跃机器人及采用惯性匹配的运动优化方法，由矩阵运算控制器、铝板肢体、关节驱动电机和惯性匹配的运动控制算法组成。本系统以跳跃机器人为研究对象，将跳跃运动划分为站立相、腾空相和落地碰撞相三个阶段，在变约束动力学基础上，使用空间浮动基建立了站立相动力学方程，运用惯性匹配和方向可操作度进行了起跳姿态和负载匹配优化研究，并用五次多项式规划跳跃运动。仿真和实验表明：跳跃机器人的惯性匹配最大时，地面反力冲量最大，跳跃性能也最优；跳跃高度与惯性匹配成正比，惯性匹配最大时机器人起跳姿态和负载匹配最优。惯性匹配是一种有效的跳跃运动优化方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 跳跃 机器人 采用 惯性 匹配 运动 优化 方法 | ||
【主权项】：
1.一种跳跃机器人及采用惯性匹配的运动优化方法，由矩阵运算控制器、铝板肢体、关节驱动电机和惯性匹配的运动控制算法组成。其特征在于，该跳跃机器人的跳跃运动基于惯性匹配控制。
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