[发明专利]具有侧向自由度的欠驱动双足机器人多模式欠驱动弹性脚无效
| 申请号： | 200810051605.8 | 申请日： | 2008-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN101428656A | 公开（公告）日： | 2009-05-13 |
| 发明（设计）人： | 田彦涛;隋振;崔相吉;张佩杰;赵红杰;宿建乐;刘振泽;肖家栋;黄笑亮 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 | 代理人： | 朱世林 |
| 地址： | 130012吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种具有侧向自由度的欠驱动双足机器人多模式欠驱动弹性脚。用于解决在三维欠驱动双足机器人行走过程中出现的侧向偏转问题，保证机器人行走过程中的侧向平衡，起到了缓冲的作用。本发明主要由上、下两平板(5，11)组成，在上、下两平板(5，11)之间的内外两侧装有两个同类型的弹簧机构，其中的外侧弹簧(9)的弹性系数小于内侧弹簧(15)的弹性系数，在下平板(11)上安装有滚轮机构，并在下平板(11)的后面和踝关节上方小腿(1)之间安装一弹簧，在弹性脚的下平板(11)上装有接触开关，弹性脚的踝关节与小腿(1)相连处为点足接触。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 侧向 自由度 驱动 机器人 模式 弹性 | ||
【主权项】：
1、一种具有侧向自由度的欠驱动双足机器人多模式欠驱动弹性脚，主要由上、下两平板(5，11)组成，其特征在于在上、下两平板(5，11)之间的内外两侧装有两个同类型的弹簧机构，其中的外侧弹簧(9)的弹性系数小于内侧弹簧(15)的弹性系数，在下平板(11)上安装有滚轮机构，并在下平板(11)的后面和踝关节上方小腿(1)之间安装一弹簧，在弹性脚的下平板(11)上装有接触开关，弹性脚的踝关节与小腿(1)相连处为点足接触。
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