[发明专利]欠驱动双足步行机器人行走机构

摘要

一种欠驱动双足步行机器人行走机构涉及机器人领域，特别涉及欠驱动双足步行机器人领域。主要由手臂、上身、髋关节、大腿、膝关节、小腿、脚等七部分组成，共10个DOF自由度，在这10个自由度中，仅对3个自由度进行驱动，其中膝关节、踝关节不进行驱动，双臂分别通过机械链接机构与对侧的腿联动，髋关节采用集成联动-驱动髋关节机构(6)，主要由髋关节器件安装板(13)、角平分线联动机构(15)、驱动电动机不完全齿轮传动机构(11)、双向驱动机构(12)四个部分组成；机器人双脚采用双层结构的多模式弹性脚。本发明设计的欠驱动双足步行机器人机构简单，采用灵活、高能量效率的驱动系统设计，只需要简单控制就能产生连贯、自然的仿人行走步态。

主权项

1、一种欠驱动双足步行机器人行走机构主要由手臂、上身、髋关节、大腿、膝关节、小腿、脚等七部分组成，共10个DOF自由度，其中，上身1DOF，双臂2×1DOF，髋关节1DOF，双腿膝关节2×1DOF，双脚踝关节2×1DOF，侧向脚与地面之间2×1DOF，在这10个自由度中，仅对3个自由度进行驱动，其中膝关节、踝关节不进行驱动，双臂分别通过机械链接机构与对侧的腿联动，其特征在于髋关节采用集成联动-驱动髋关节机构(6)，所说的集成联动-驱动髋关节机构(6)主要由安装在机器人上身的髋关节器件安装板(13)、使机器人的上身始终保持在双腿的角平分线上的角平分线联动机构(15)、驱动电动机不完全齿轮传动机构(11)、将电动机的输出力矩最终转化为双腿间的相对力矩的双向驱动机构(12)四个部分组成；机器人双脚采用双层结构的多模式弹性脚。