[发明专利]一种踝关节康复机器人

摘要

本发明涉及一种踝关节康复机器人，它包括机械部分、控制部分和显示部分，机械部分包括底座和动平台，在底座和动平台之间并联均布安装有三根具有相同结构的支链和一根具有中心球面副的中心约束杆，每个支链均由转动副、下球面副、连杆和上球面副构成；中心约束杆的上端通过球铰与动平台的中心相连接；在底座上均布固装有三块相同的弯板，三台相同规格的力矩电机分别安装在三块弯板上，且分别与三根支链的转动副驱动连接；动平台上安装有脚踏板，动平台与脚踏板之间安装有三维或六维力/力矩传感器，转动副的轴上安装有位置传感器；控制部分包括计算机及其软件、多轴运动控制卡和驱动器；软件包括与患者实现交互作用的康复软件，康复软件包括康复训练、信息反馈和功能评价三个子系统。

主权项

1.一种踝关节康复机器人，它包括机械部分、控制部分和显示部分，所述的机械部分包括底座和动平台，在底座和动平台之间并联均布安装有三根具有相同结构的支链和一根具有中心球面副的中心约束杆，每个支链均由转动副、下球面副、连杆和上球面副构成；所述下球面副通过螺栓固定在转动副的端部，下球面副通过连接杆与上球面副连成一体，上球面副固连在动平台的下表面；所述中心约束杆的上端通过球铰与动平台的中心相连接；在底座上均布固装有三块相同的弯板，三台相同规格的力矩电机分别安装在所述的三块弯板上，且分别与所述的三根支链的转动副驱动连接；所述动平台上安装有脚踏板，动平台与脚踏板之间安装有三维或六维力/力矩传感器，所述转动副的轴上安装有位置传感器；所述的控制部分包括计算机及其软件、多轴运动控制卡和驱动器；所述的软件包括与患者实现交互作用的康复软件，康复软件包括康复训练、信息反馈和功能评价三个子系统；所述的多轴运动控制卡放在PC计算机的插槽中，并采用电缆通过驱动器分别与所述的三台力矩电机相连接；所述的显示部分包括与计算机线缆连接的显示器。