[发明专利]用于消除机器人超声测距系统串扰的超声激励方法无效
| 申请号： | 200810052554.0 | 申请日： | 2008-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN101271154A | 公开（公告）日： | 2008-09-24 |
| 发明（设计）人： | 孟庆浩;兰少莹;姚振静 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G01S7/52 | 分类号： | G01S7/52;G01S7/537;G01S15/10;G01S15/08;G06N3/12 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 | 代理人： | 江镇华 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种用于消除机器人超声测距系统串扰的超声激励方法，采用伪随机脉冲位置调制方式为每路超声换能器构造唯一的发射序列，使用遗传优化算法优化伪随机脉冲位置调制序列中相邻脉冲之间的时间间隔，使每路超声换能器发射序列持续时间在1.5～2ms。包括如下步骤：1.产生一串脉冲信号X；2.产生K组不同的伪随机数列Ψj；3.用K组伪随机数列分别调制脉冲信号X中的脉冲位置，得到K组伪随机脉冲位置调制序列；4.得到K组最优的伪随机脉冲位置调制序列；5.分别激励K组超声换能器。本发明使得每路超声换能器具有唯一的发射序列，从根本上避免了串扰的发生；保证了机器人导航对实时性的要求；有效提高机器人超声避障系统的工作效率；可极大提高机器人超声避障系统的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 消除 机器人 超声 测距 系统 激励 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于消除机器人超声测距系统串扰的超声激励方法，其特征在于，包括采用伪随机脉冲位置调制方式为每路超声换能器构造唯一的发射序列，使用遗传算法优化伪随机脉冲位置调制序列中相邻脉冲之间的时间间隔，使每路超声换能器发射序列持续时间在1.5～2ms。
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