[发明专利]具有远架三杆的空间三平动自由度并联机构

摘要

本发明公开了一种具有远架三杆的空间三平动自由度并联机构，远架杆包括平行设置的第一远架侧杆、第二远架侧杆和远架中杆，所述第一远架侧杆、第二远架侧杆平行对称设置在所述远架中杆的两侧且其轴线与远架中杆的轴线平行；所述近架杆的末端设置有销轴I，所述销轴I的轴线与近架杆的回转轴线平行；所述动平台上设置有与所述销轴I平行对应的销轴II，所述远架中杆两端分别通过虎克铰与所述销轴I中部和所述销轴II中部连接，所述远架侧杆两端分别通过球铰与所述销轴I端部和所述销轴II端部连接。本发明采用远架中杆两侧增加虚约束第一远架侧杆、第二远架侧杆，来增大具有远架三杆的空间三平动自由度并联机构的刚度；远架中杆和远架侧杆组成互消隙结构。

主权项

1. 一种具有远架三杆的空间三平动自由度并联机构，包括固定架、动平台以及分别对称均匀设置在所述的固定架与动平台之间的三条结构相同的支链；所述支链包括固接于固定架的驱动装置，所述驱动装置的输出端连接有近架杆，所述近架杆连接有与所述动平台相连接的远架杆，其特征是，所述远架杆包括平行设置的第一远架侧杆、第二远架侧杆和远架中杆，所述第一远架侧杆、第二远架侧杆平行对称设置在所述远架中杆的两侧且其轴线与远架中杆的轴线平行；所述近架杆的末端设置有销轴I，所述销轴I的轴线与近架杆的回转轴线平行；所述动平台上设置有与所述销轴I平行对应的销轴II，所述远架中杆两端分别通过虎克铰与所述销轴I中部和所述销轴II中部连接，所述远架侧杆两端分别通过球铰与所述销轴I端部和所述销轴II端部连接。