[发明专利]支链嵌套三自由度动平台可连续回转并联机器人机构无效
| 申请号： | 200810052792.1 | 申请日： | 2008-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN101259616A | 公开（公告）日： | 2008-09-10 |
| 发明（设计）人： | 张建军;李为民;楼云江;王晓慧 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 天津佳盟知识产权代理有限公司 | 代理人： | 廖晓荣 |
| 地址： | 300130天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种支链嵌套三自由度动平台可连续回转并联机器人机构，其特征在于该机构包括机座和动平台以及固连在机座和动平台之间且嵌套在一起的第一、第二和第三运动支链；第一运动支链包括固定在机座上的第一电机及其驱动的螺旋副，回转轴线与螺旋副轴线平行的第一回转副，移动方向垂直于第一回转副回转轴线的第一移动副；第二运动支链包括固定在机座上的第二电机及其驱动的第二回转副，嵌套在第二回转副上的第二移动副，以及与第一支链共用的第一移动副；第三运动支链包括固定在机座上的第三电机及其驱动的第三回转副，嵌套在第三回转副上的第三移动副以及嵌套在第一移动副上且轴线相互平行的第四、第五和第六回转副。 | ||
| 搜索关键词： | 嵌套 自由度 平台 连续 回转 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
1.一种支链嵌套三自由度动平台可连续回转并联机器人机构，其特征在于该机构包括机座和动平台以及固连在机座和动平台之间且嵌套在一起的第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链；所述的第一运动支链包括固定在机座上的第一电机及其驱动的螺旋副，回转轴线与螺旋副轴线平行的第一回转副，移动方向垂直于第一回转副回转轴线的第一移动副；所述的第二运动支链包括固定在机座上的第二电机及其驱动的第二回转副，嵌套在第二回转副上的第二移动副，以及与第一支链共用的第一移动副；所述的第三运动支链包括固定在机座上的第三电机及其驱动的第三回转副，嵌套在第三回转副上的第三移动副，以及嵌套在第一移动副上且轴线相互平行的第四回转副、第五回转副和第六回转副。
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